カンガルーは夜行性の動物です。また、神経質で物音やイヌ等、他の動物に驚いて跳びはねて物にぶつかります。ですから、一般のご家庭で飼える動物ではありません。
オーストラリアのテレビ番組等で家庭でカンガルーを飼っていることがありますが、日本人に対して失礼な言い方かもしれませんが、あちらの家庭の庭は数百平方メートルもの広さの芝生であることが多いのも事実です。そのような広さがあり、隣家までの距離が数㎞あって物音など心配しなくても良いような環境なら日本の家庭でも飼えるかもしれません。